H70 大中空柔性关节模组

谐波减速柔性关节模组，φ70×96mm、900g，额定扭矩 30N·m、峰值扭矩 96N·m；支持 12mm 中空通孔走线，内置高精度力矩传感器实现柔性力控，兼容 EtherCAT / CANopen，25kHz 控制频率。

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簡述: 谐波减速柔性关节模组，φ70×96mm、900g，额定扭矩 30N·m、峰值扭矩 96N·m；支持 12mm 中空通孔走线，内置高精度力矩传感器实现柔性力控，兼容 EtherCAT / CANopen，25kHz 控制频率。
商品編碼: WR-JT-H70
商品型號: H70

精控协作，柔性赋能 · 高强度定制化谐波减速器，内置高精度力矩传感器

H70 搭载柔性自适应关节结构，配备高精度、高刚度的工业级交叉滚子轴承。具备轻量化设计与径向紧凑结构，支持 12mm 中空通孔走线；内置高精度力矩传感器实现柔性力控，为精细操作、人机安全协作与智能感知场景提供坚实的动力与感知基础。

核心亮点

大中空走线支持 12mm 中空通孔，线缆可从关节内部穿过，简化整机布线、提升外观完整性与可靠性。

高精度扭矩传感集成高精度力矩传感器，可实现关节力矩闭环与柔性力控，是安全协作与人机交互的关键。

工业级交叉滚子轴承配备高精度、高刚度的工业级交叉滚子轴承，承载能力强，径向与轴向刚度俱佳。

柔性自适应关节搭载柔性自适应关节结构，具备高力矩响应反馈，受力缓冲更平滑。

多协议高速通信兼容 EtherCAT、CANopen 通信协议，支持位置、速度、电流多环 PID 控制。

关键指标

30N·m额定扭矩

96N·m峰值扭矩

900g模组重量

φ70×96mm尺寸

12mm中空通孔

30rpm最大转速

详细参数

产品定位	H70 ｜大中空柔性关节模组
减速机类型	谐波减速
尺寸	φ70 × 96 mm
模组重量	900 g
额定扭矩	30 N·m
峰值扭矩	96 N·m
最大转速	30 rpm（48V 供电）
工作电压	48V - 54V
峰值电流	11 A
中空通孔	12 mm（支持内部走线）
力矩传感器	内置高精度力矩传感器
轴承配置	工业级高精度交叉滚子轴承
编码器配置	双编码器（电机端分辨率 19Bit）
控制频率	25,000 Hz
通讯接口	CAN / EtherCAT（兼容 CANopen）
控制方式	支持位置、速度、电流多环 PID 控制
电机反馈	力矩、角度、角速度、温度
控制模式或指令	力矩、角度、角速度、刚度、阻尼
推荐使用环境	-5℃ ~ 40℃

适用场景

人形机器人肩肘关节柔性力控协作臂精密装配人机协作安全关节灵巧操作单元科研力控平台

交付清单

H70 关节模组本体 ×1
配套通信与电源线束
力矩传感器标定参数文件
EtherCAT / CANopen 通信文档
调试上位机软件与使用手册

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